1904年，日俄战争爆发，俄国与日本为争夺中国旅顺口而展开大战。俄军占据旅顺口要塞，日军通过挖掘战壕抵近至俄军阵地几十米的地方攻击。由于角度原因，俄军无法用常规火炮和机枪杀伤日军。这是，俄军炮兵大尉列昂尼德·尼古拉耶维奇·戈比亚托突发奇想，将一种来世47㎜海军臼炮装在炮架上，以大仰角发射一种长尾炮弹，结果获得了奇效。
这就是迫击炮的由来。第一次世界大战中，堑壕战成为主要战争模式，双方隔着堑壕以步枪和机枪相互射击。有时候双方距离过近，大炮打得太远，步枪和机枪又打不到，100-300米之间的缴获范围形成一个火力真空地带。在这种情况下，迫击炮再次派上用场。英国的温弗雷德·斯托克斯发明了斯托克斯式战壕迫击炮，这种小型火炮质量轻，全重只有11.5Kg，射程为50-400米，可大仰角发射，可拆卸，这就是现代意义的迫击炮。
1927年，法国研制的斯托克斯─勃朗特 81mm迫击炮采用了缓冲器，克服了炮身与炮架刚性连接的缺点，结构更加完善，已基本具备现代迫击炮的特点。到第二次世界大战时，迫击炮已是步兵的基本装备，完全具备了现代迫击炮的种种优点，射速高、威力大、质量轻、结构简单、操作简便，是一种完美的步兵支援武器。在美军编制中，每个步兵排都下辖一个迫击炮排，装备一门60㎜迫击炮。苏联是世界上装备迫击炮最多的国家，足有34.8万门。
迫击炮发展到今天，基本上处于停滞状态，基本结构原理与八十年前没什么变化。诡异的是，二战时期所用的武器已经全部被淘汰，只有迫击炮还保留着它高贵的地位，即便是火箭筒、云爆弹也无法完全取代它的位置。原因无他，迫击炮能打击掩体背后的目标，这是火箭筒难以取代的。云爆弹虽然比迫击炮效果更好，但考虑到造价问题，还是无法撼动迫击炮的地位。
得益于此，迫击炮正朝着高精尖方向发展，各国都在用高科技武装古老的迫击炮，出现了几种新型迫击炮，如微声迫击炮、智能迫击炮、复合材料迫击炮、数字化迫击炮等。
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